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2012年5月

2012年5月27日 (日)

腕のヨー軸

腕のヨー軸
腕のヨー軸
腕のヨー軸(二の腕)を試作中。
普通はヨー軸用のサーボは水平に配置するのだが、腕を細くする為に、あえて垂直に配置し、ワイヤーリンクでコントロールする方法を考案。ワイヤーガイドにスペイサー(白い筒状の部品)を使用。
パワーは無いが、構成が簡単。
ギヤでパワー伝達出来れば最善だが、私にその技量がない(泣)
あり合わせの部品で組み立てたので、うまくいけば、スペイサーなどを交換して、そのまま採用。

ロボットの名称をG.1.JO(じじょ=次女)と決定。
G 70cmサイズロボット
1 初号機
JO ロボットキットJO-ZERO(ROBO-ZERO)のパーツを基本に出来ている。

サーボは増えているが、基本構造は、姉であるD.0.M.(ドム子)と酷似。さすがは姉妹(爆)

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2012年5月15日 (火)

鎖骨から肩

鎖骨から肩

鎖骨から肩までを、片方だけ組み上げてみました。
腕は肩から生えているのではなく、胸から鎖骨を起点に生えているので、ポージングを追求すると、どうしても必要になります。
胸を張ったり、肩をすぼめたり、バストをせり上げたりと、複雑な動きが出来ます。
鎖骨から肩

全身バランスも許容範囲内かぁ?(笑)

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身長確認

ロボットの脊髄を頭頂部まで仮配置。基本フレームで68cmあるので、外装付ければ70cm越えになる。
身長確認
身長確認


イメージを確認する為に、10cmの紙でダミーフェイスを作ってバランス確認。
身長確認


他のロボットに類を見ないであろう、鎖骨も順調に作製中。
身長確認

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2012年5月12日 (土)

バランス

第4、第5脊髄と、第1肋骨を仮組みして、可動範囲と全体バランスを確認する。

バランス
肩サーボを仮置きしてみたら、やはり女性体型としては、腰回りに比べて肩幅が広い感じがある。

バランス
バランス


ここまでの体長は58cm。なんとか70cm代には収まりそうだ。

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2012年5月11日 (金)

肋骨

雨なので、一気に第4・5脊髄と第1肋骨の設計に入る。
ここら辺が出来上がれば、腕への繋がりが出来る。
肩幅は、振り下げた腕が腰に触れる程度が望ましいが、はたして、どの程度にすべきか?
なんて、行き当たりばったり(笑)生物の身体なんて、アンバランスでナンボのもんじゃい!< 開き直り。

肋骨
第1肋骨を実際に作ってみると、予想以上に大きく成ってしまった。しかし、サーボ配置の関係で、これ以上小さくは出来ない。
形状は、寝返りが出来るのを前提に楕円形に近くした。

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2012年5月 7日 (月)

鎖骨へ

鎖骨へ
思案の結果、首を前後させるサーボと、背中を前後屈させるサーボを並べる事を発案。
人間の首は、あまり後ろに反らないし、背中を前屈させる事も少ない(腰前屈で補助する)。
写真は、左から鎖骨前後サーボ2個、首前後屈サーボ、背中前後屈サーボの配列イメージ。


鎖骨へ
鎖骨上下サーボと、腕回転サーボを配列イメージ。

9つの脊髄サーボの役割は、1頭前後、2頭水平回転、3首左右屈、4首前後屈、5背中前後屈、6背中左右屈、7腹部水平回転、8腰前後屈、9腰左右屈。

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大会は秋?

大会は秋?
大会は秋?
9つある脊髄サーボのうち、7・8・9・を組み上げて身長を計ったら49cmあった。
手書きの設計図よりデカイ(-o-;)

サンプル人間身長160cmで7等身にすると、頭の大きさは23cmになる。
ロボット縮尺である44%で再現すると、ロボット頭は10cmになる。
ロボットサイズ70cmを前提にすると、顎下までで60cmかぁ~
あと10cmにサーボ4個をねじ込まなくては~

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2012年5月 3日 (木)

ロボット座り

多数の関節を持つ、このロボット。目的の一つであるポージングを試してみる。
ロボット座り
典型的な脚組み

ロボット座り
あぐら座り

ロボット座り
女の子座り

ロボット座り
正座

既存のロボットでは出来なかったであろう、多彩なポーズが可能であろう。

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両脚結合

両脚結合
両脚結合
雨のGWを使って、一気に両脚結合しました。
細かい所はマダですが、基本骨格のでも、なかなか良いプロポーションに出来上がりました。

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2012年5月 2日 (水)

下半身連結

下半身連結
片脚と骨盤をなんとか連結。
稼動範囲は目論見通り。

見てくれも、なかなか良好。

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2012年5月 1日 (火)

ピンセット

ピンセット
ピンセット
小さなネジが多い作業なので、ずっと探していたネジ用ピンセットを本腰入れて探しました。
以前に仕事で使っていた物は、はさむ部分にT形の凹みがあって、爪先でつまむのと同じ向きに保持出来たのですが、同様の物は見つからず、ワイングラスをつまむ様なタイプを購入。

これはこれで、ピンセットで押さえながら、ネジが回せるので、便利ではありますね~

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