つま先Ver3

練習会で調整してみたつま先Ver3。
つま先が長すぎると感じて、作り直ししてみたのだけれど～


曲げた時の角度が不十分になる事が判明して、Ver2へ戻す事に決定。

骨盤の作製

人体骨格と姉ロボを参考に、骨盤を作製。
一部はロボゼロの部品を流用してみる。


人体観察の結果、足首と脚の付け根は、ほぼ同位置と判断して並べたら、フトモモ部分の長さ不足は２cmと判断。

フトモモVer2と膝Ｃ

名前の通り、脹ら脛より太いフトモモ。脹ら脛がサーボ幅しかないのに対し、フトモモは５mm位太い。
脹ら脛と違い、フトモモは膝関節にサーボが入っているのだが、ツインサーボの関係上、膝サーボに１０kgのトルクがかかるので、過重軽減の為にフリーホーン側をネジによる回転関節にしてある。

さてさて、膝を動かすツインサーボの連結を終え、動かしてみると、遊びの問題はあるが、動きも形も、そこそこの出来上がり。
形状も親バカながら、自画自賛。

フトモモVer2と膝Ｂ

膝の中は空洞。その為に、強度が低い、ニクヌキ出来ない軽量化出来ない。

膝の関節は、人間に似せて、斜めに接続。角度は１０度にしてみました。


正座モード。スネの他にフトモモの中にも回転関節が。これで多才なポージングが可能。
ここまででサーボ８個使用。

フトモモVer2と膝Ａ

フトモモVer1とVer2の比較。かなりスッキリ！

数ミリの違いだが～思い切って作り直し中。

サーボを入れ、膝も作って仮組みした伸脚。フトモモの長さは、まだ半分。

曲げた感じも、まぁまぁ。

フトモモVer1

まずフトモモの片方を作成中。切り出し、曲げて、削って、穴を開ける。
曲げ伸ばし状態をシュミレーション。

両足

勢いに任せて両足作成中！
微調整も行いつつ、感じたのは、爪先を大きく作りすぎた。改修決定～
でも、後回しにして、膝の設計を先行させるかぁ～

足首ほぼ完

モーゼの十戒二項に反するロボットビルダー。月に御座すであろう創造主は、いつ頃、示されるのか(爆)

さてさて、やっと次女の足首が形に成ってきた。動きも良さそう。
もう少し整形が必要だが、駆動系だけで、ここまで人体に酷似出来た事に、パパは満足(笑)
次は爪先